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RNTI

MODULAD
Association pour le suivi d'objets dans le cadre des fonctions de croyance, appliquée aux véhicules intelligents
In FDC 2010, vol. RNTI-E-18, pp.25-50
Résumé
Le problème traité dans cet article concerne le suivi d'obstacles dans
le cadre de l'aide à la conduite automobile, et plus particulièrement l'étape d'association.
Cette étape consiste à mettre en relation des mesures sur des objets
détectées à un instant donné, avec des pistes correspondant aux trajectoires suivies
à des instants antérieurs. Généralement les mesures sur ces objets sont
issues de plusieurs capteurs, et sont entachées d'erreurs. Une étape de fusion
multi-capteurs permet alors d'obtenir un consensus de meilleure qualité. Introduites
par Dempster et Shafer, les fonctions de croyance constituent un cadre
bien adapté pour la représentation et la manipulation d'informations imparfaites.
Ainsi, celles-ci ont servies de base à l'implémentation d'un algorithme d'association
introduit par Rombaut puis développé par Gruyer. Dans cet article, une
modélisation de ce problème, dans le cadre du modèle des croyances transférables,
est introduite. Elle diffère des approches précédentes notamment sur le
choix de la méthode de combinaison, et sur la construction de la décision. Cette
approche est validée par des tests sur des données réelles.