Les systèmes de contrôle de processus s'appuient sur plusieurs modes de fonctionnement dépendants du contexte. Dans un environnement naturel fortement perturbé, il est alors nécessaire de répondre aux trois questions : 1. Quels sont les modes pertinents ? 2. Comment enchaîner plusieurs modes ? 3. Comment paramétrer les modes ? Pour répondre à ces questions, IMOCA propose une architecture logicielle et une méthodologie épaulées par des outils de simulation et de mise au point. Le choix des modes et leur enchaînement reposent sur une expertise métier. L'architecture assure la mise en relation des modes et des contextes (données), la gestion de l'enchaînement des modes par un automate et la mise au point du paramétrage des modes. L'architecture, indépendante des technologies de capteurs et d'actionneurs, s'appuie sur trois contrôleurs dits réactif, expert et adaptatif fonctionnant de manière parallèle et asynchrone. IMOCA est appliquée au problème du pilotage automatique d'un voilier.